啤酒灌裝機酒缸液位控制算法設計
　　隨著可編程控制器運行速度的不斷提高，運行功能的不斷加強，智能模塊的不斷增加，啤酒灌裝機已可以用來完成啤酒包裝過程的閉環(huán)控制。在設計PID調節(jié)功能時要盡量根據(jù)原有控制系統(tǒng)可編程序控制器（即已經(jīng)用于閥開啟、灌裝閥控制等控制要求的可編程控制器）的性能，充分利用其模塊可以擴充的功能，兼顧系統(tǒng)的其它控制需要，在增加投入zui小的情況下實現(xiàn)液位的控制，以得到zui大的性能價格比。若原有可編程控制器帶有PID功能模塊（如西門子公司的S7一200系列PLC），則在硬件上只需擴展一塊模擬量模塊，在軟件上，只需一條指令即可完成。若原有可編程控制器沒有這種特殊智能功能（如歐姆龍公司的CZOOH），則可以通過軟硬件結合（主要通過軟件）的方式來實現(xiàn)。
　　目前，生產(chǎn)的PLC基本上都帶有PID調節(jié)模塊功能，這就大大方便了工程人員的設計，可以縮短調試周期。PID調節(jié)就是在連續(xù)的過程控制中綜合利用用P、I、D三種調節(jié)方式消除輸出與輸入的偏差，達到控制目的。
　　比例部分的作用是誤差函數(shù)的放大，即和誤差函數(shù)成比例，隨著誤差函數(shù)的存在而存在；當誤差函數(shù)消失后對輸出的作用也立即消失。對輸出影響的大小取決于比例放大系數(shù)K。及誤差函數(shù)e。積分部分對輸出的作用是與誤差函數(shù)的大小與作用時間之乘積成比例，因此作用的時間越長其作用的影響也越大。
　　誤差函數(shù)消失，但它的作用并不消失，只是作用的增長消失，作用增長的快慢既取決于誤差的大小，也取決于系統(tǒng)參數(shù)所決定的< an cla =ku>K，與T值，可以消除比例調節(jié)的靜態(tài)誤差；微分部分的調節(jié)作用是比例于誤差的變化率，因此當誤差處于一個穩(wěn)定狀態(tài)，即使有誤差存在，它對系統(tǒng)輸出亦無影響；其次它對輸出的影響是反作用的，即反對誤差的變化，作用之大小是隨誤差變化的快慢與系統(tǒng)參數(shù)K，與Td有關，它的作用是減小超調，使偏差盡快消除于萌芽之中。為了在可編程控制器上實現(xiàn)該控制算法，必須將方程離散化，利用數(shù)學中的差分原理將方程離散化。